Używanie pojazdu służbowego do celów prywatnych a sposób rozliczenia tego świadczenia oraz podatek i składki ZUS

Przedstawiciele handlowi oraz pracownicy niektórych działów korzystają w pracy z samochodów służbowych. Samochody te pozostają do ich dyspozycji także poza godzinami pracy (dojazd do pracy, powrót z pracy do domu, prywatne wyjazdy itp.). Jakie są możliwe warianty rozliczania się z pracownikiem z użytkowania samochodu do celów prywatnych, aby po stronie pracownika nie powstał dodatkowy przychód z nieodpłatnego świadczenia? Czy pracownik powinien płacić pracodawcy zryczałtowaną kwotę miesięczną wyliczoną wg określonych zasad (np. iloczyn limitu kilometrów i stawki za 1 km) z tytułu użytkowania samochodu firmowego? Jeśli tak, to w jaki sposób jest ta kwota opodatkowana i oskładkowana? Czy pracodawca może udostępnić samochód pracownikowi również dla celów prywatnych w formie świadczenia pieniężnego na takie użytkowanie? W tym przypadku kwota wypłacana miesięcznie byłaby składnikiem wynagrodzenia pracownika (np. 150 zł/miesiąc jako składnik podstawy wynagrodzenia, premii lub nagrody)? Czy od takiej kwoty świadczenia pracownik i pracodawca płacą składki? Czy kwota ta wchodzi do podstawy zasiłku chorobowego i wynagrodzenia za urlop?