Umowa zlecenia z własnym pracodawcą – czy należy zgłosić do ZUS i opłacać składki

W grupie kapitałowej funkcjonują dwie firmy, firma A i firma B. Firma B świadczy usługę kierowania pojazdami dla firmy A i co miesiąc wystawia fakturę z tego tytułu na firmę A. Pracownicy zatrudnieni w firmie A na umowę o pracę w okresie letnim, w czasie trwania urlopu wypoczynkowego w firmie A, pracują na umowę zlecenie do firmy B. W konsekwencji wykonują pracę na rzecz swojego pracodawcy firmy A. Proszę o informację, w jaki sposób należy rozliczać zawarte umowy zlecenia. Czy takie umowy powinny być w pełni oskładkowane? W której spółce należy oskładkować wynagrodzenie zleceniobiorcy? W jaki sposób w każdej z firm takie umowy powinny być zgłoszone do ZUS? Jak ujmować takie umowy w rozliczeniu miesięcznym (deklaracje DRA, RCA) z ZUS? Rozumiemy, że umowa powinna być faktycznie zawarta i podpisana ze spółką B i tam należy również wynagrodzenie opodatkować?