Kwestia odpracowywania przez pracowników prywatnych wyjść a praca w godzinach nadliczbowych

Funkcjonuje u nas podstawowy system czasu pracy. Czy w regulaminie pracy obowiązującym w naszym zakładzie możemy dopuścić możliwość odpracowania przez pracownika godzin niedopracowanych z powodu zwolnienia się z pracy w celach prywatnych? Czy czas pozostawania pracownika w pracy poza godzinami, aby odpracować zaległe godziny, nie może stanowić ewentualnych roszczeń z tytułu nadgodzin? Jak można uregulować sprawę prywatnych wyjść pracowników w czasie pracy, aby żadna ze stron nie była poszkodowana?