Prawidłowe ustalenie ryczałtu za używanie samochodu służbowego dla celów prywatnych

Właściciele spółki z o.o., zatrudnieni również na umowy o pracę w tej spółce, korzystają z firmowych samochodów nie tylko do celów służbowych. Właściwie służą im na dojazdy do pracy i w dni wolne. Jako firma chcielibyśmy uregulować te świadczenia prawnie i naliczać ryczałtowo świadczenie jako używanie samochodów służbowych do celów prywatnych. Jak to zrobić, jak wyliczyć miesięczną wysokość ryczałtu do opodatkowania i „szusowania”? Jak to zrobić, aby urząd nie zarzucił nam ,że jest to ryczałt zbyt niski lub zbyt wysoki?